这种情况我可以找第三方理赔么？

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可撤销合同的三种情形：
1、欺诈：欺诈是指一方当事人故意实施某种欺骗他人的行为，并使他人陷入错误而订立的合同。
2、胁迫：胁迫是指一方当事人直接以物质性强制或精神性强制迫使对方与已订立合同。也就是行为人以给公民及其亲友的生命健康、荣誉、名誉、财产等造成损害，或者以给法人的荣誉、名誉、财产等造成损害为要胁，迫使对方作出违背真实意思表示的行为。
3、重大误解：是指行为人对于合同的重要内容产生错误的认识，并且基于错误认识而订立的合同。

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近日，十三陵镇某村村民刘某来到司法所，进门第一句话就说：“我来感谢你们来了，我胜诉了，太谢谢你们了。”
原来，2013年7月，刘某在某保险公司为原告的别克车辆投保商业第三者责任保险及其他险种。2014年4月18日，原告驾驶投保车辆，在昌平区崔村镇南庄营村村口与王某驾驶的三轮车直接接触，造成第三者王某受伤，经交通部门认定原告负全责，因赔偿事宜第三者和原告向被告进行协商未果。第三者诉至法院已审理完毕，第三者所担负的费用已判决。原告向第三者支付的医疗费1926.72元，诉讼费1363元，合计3289.72元。但是原告要求被告依照保险法履行发现合同时，遭到了被告拒绝。
后来，刘某来到司法所进行咨询，工作人员看了判决书、道路交通事故责任认定书和肇事车辆投保的保险单。刘某支付给第三者的医疗费应该赔偿，但承担的诉讼费，依据北京市基层法院通俗判决诉讼费均有肇事责任方承担。工作人员想起在学习保险法时，学习过保险法第六十六条的规定：责任保险的被保险人因给第三者造成损害的保险事故而被提起仲裁或者诉讼的，被保险人支付的仲裁或者诉讼费用以及其他必要的、合理的费用，除合同另有约定外，由保险人承担。
于是，工作人员肯定的答复刘某，可根据保险法第十四条（保险合同成立后，投保人按照约定交付保险费，保险人按照约定的时间开始承担保险责任。）、第二十三条（保险人收到被保险人或者受益人的赔偿或者给付保险金的请求后，应当及时作出核定；情形复杂的，应当在三十日内作出核定，但合同另有约定的除外。保险人应当将核定结果通知被保险人或者受益人；对属于保险责任的，在与被保险人或者受益人达成赔偿或者给付保险金的协议后十日内，履行赔偿或者给付保险金义务。保险合同对赔偿或者给付保险金的期限有约定的，保险人应当按照约定履行赔偿或者给付保险金义务。）、第六十六条的相关法律规定，起诉投保车辆的保险公司。刘某于是去法院立案，拿到了胜诉的判决书，便发生了开头的一幕。
据了解，这是昌平区人民法院首个判例，因事故责任方承担的诉讼费，由肇事车辆投保的保险公司承担。