双方自愿情况20年后是否可以立案

立案情况要根据具体案件类型来分析。
对于民事案件，法律规定一般诉讼时效是三年，从权利人知道或应当知道权利受损以及义务人之日起算。不过，从权利受损之日起超过二十年的，法院通常不予保护。要是有特殊情况，法院可依权利人申请决定延长。这意味着，正常情况下超过二十年起诉立案，法院会因超最长诉讼时效不受理，但特殊情况经法院批准延长的除外。
对于刑事案件，追诉时效依据法定最高刑确定。法定最高刑不满五年有期徒刑，追诉时效是五年；五年以上不满十年有期徒刑，追诉时效是十年；十年以上有期徒刑，追诉时效是十五年；无期徒刑、死刑，追诉时效是二十年。若二十年以后认为必须追诉，要报请最高人民检察院核准。犯罪已过追诉时效期限，一般不立案。但在检察院、公安机关、国家安全机关立案侦查或法院受理案件后，逃避侦查或审判的，不受追诉期限限制。
仅知道“双方自愿”和“20年后”，没法确切判断能否立案，得明确具体案件性质和情况。若遇到类似问题，要先确定案件类型，再对照相应法律规定判断是否在追诉时效内。若不确定，可咨询专业律师获取准确法律建议。

案情回顾:

小朱与小李发生纠纷，20年后小朱欲向法院起诉小李。小朱认为虽时间过去很久，但自己权利受损应得到法律保护。小李则觉得时间过长已过追诉期，不应再立案。双方就能否立案产生争议。

案情分析:

1、若此为民事案件，一般诉讼时效为三年，自权利人知道或应当知道权利受损及义务人之日起算。自权利受损超二十年，法院通常不予保护，不过有特殊情况经法院批准可延长。若小朱案件无特殊情况且已超二十年，法院可能因超最长诉讼时效不予受理。
2、若为刑事案件，需依据法定最高刑确定追诉时效。若犯罪已过追诉时效期限，一般不会立案。但在司法机关立案侦查或法院受理案件后，逃避侦查或审判的不受追诉期限限制。所以仅根据现有信息无法确定能否立案，需明确案件性质和情况。