父母投靠在厦子女还需子女落户满五年的规定吗?

可以的，可申请办理父母投靠子女。
根据《山东省户口登记管理规范（试行）》（鲁公通（2016）179号）：
第五十七条 公民之间的投靠迁移包括父母投靠成年子女、未婚子女投靠父母和夫妻投靠。
第五十八条 投靠迁移，应当由被投靠人持双方有效身份证件、亲属关系证明和合法稳定住所证明申报，同时提交投靠人同意的书面说明。
第五十九条 夫妻一方服兵役、出国（境）定居或者死亡的，另一方确与配偶父母共同居住生活的，可以投靠配偶父母，并提交现役军人证明、出国（境）定居证明或者死亡证明。