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我国刑事诉讼法确立的具有法定情形的不予追究刑事责任原则。实行这一原则，可以防止和及时纠正对不应追究刑事责任人的错误追究，可以节约司法资源，避免无效劳动。免于刑事处罚主要包括以下情形：
1.情节显著轻微、危害不大，不认为是犯罪的。指根据《刑法》规定，不构成犯罪的。这是罪与非罪的界限，对于不构成犯罪的，当然不能追究刑事责任。
2. 犯罪已过追诉时效期限的。我国《刑法》规定对于刑事犯罪的追诉期限，法定最高刑为不满5年有期徒刑的，经过5年；法定最高刑为5年以上不满10年有期徒刑 的，经过10年；法定最高刑为10年以上有期徒刑的，经过15年；法定最高刑为无期徒刑、死刑的，经过20年；等等。追诉时效具有法定约束力，超过追诉时 效的，不再追究刑事责任。

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首先，抢劫罪的构成是以非法占有为目的，对财物的所有人、保管人当场使用暴力、胁迫或其他方法，强行将公私财物抢走的行为。根据法条的理解，对财物强行抢走和暴力胁迫等均应当属于一种当场同时实施的行为。而你说的那种情况债务人实际上已经占有了财物，不存在当场强行抢走的情况。