父亲先去世，爷爷后来去世了没有遗嘱。奶奶是户主

可赠予或买卖过户。
过户的话办赠予费用约为报税价（即你们商定的房产转让价）的6%（公证费3%，过户税费3%）。但赠予过户后，如果你们以后要转让房产，单一项个人所得税就要交报税价的20%。所以不建议采用赠予过户。
建议采用买卖过户，即直接由你转让房产给亲人。税费约为报税价的8%（卖方：个人所得税1%（房产证大于5年的免）、营业税5.5%（房产证大于5年的免），买方：契税1.5%，其它过户税费约数百，以上税点均按小于144平方米的普通住宅计算）。
买卖过户如房产证过五年也不用交个税，只需交契税1.5%，其它过户税费约数百。即总共1.8%左右。
报税价是你们自己定的。房管局的电脑系统对当地每个区域有一个最低的评估价。你们报的报税价高于那评估价就按你们的价计税。低于的话就按系统的评估价计算。对这评估价最了解的是当地同区域的房产中介，因为他们经常去过户，知道能最低报多少可以通过，所以建议你去中介那了解下。
二手房过户基本程序：签买卖合同、递件、交税、完税过户、领证。不同地区有时程序不同，比方有可能先交税再递件。
签买卖合同是指：买卖双方连同中介方（如果有的话），就房产价格、交楼方式、付款方式等的协商签合同。
递件是指：买卖双方本人带相关资料去房管局申请房产转移登记。买方带身份证原件。如贷款要首套房证明等还要按房管局要求先到相关部门开具。卖方带身份证、房产证、房产原相关税费发票等原件。交房管局买卖合同可以用房管局版本到房管局后再签。（大城市有很多已实行网签的，就是在网上先申请预受理号和填表，再递件，免得你在房管局排队）
交税是指：房管局收件后，按其要求时间到相关税局部门交纳各种税费。买卖双方各自带身份证原件交各自的税费。
完税过户是指：买卖双方交纳各自税费后，双方一起带身份证和各自交税费的全部发票单据，到房管局审察确认已完税，完成过户，领取过户回执。
领证是指：买方按过户回执指定时间，带身份证和过户回执到房管局领取新房产证。