取保候审是否需要法律程序

解析：
取保候审所需遵循的法定程序包括：
首先，犯罪嫌疑人、被告人有权主动向公安机关、人民检察院、人民法院提出关于取保候审的申请；
其次，收到申请的各司法机构应当在三个工作日以内做出决定，是否予以批准；
最后，如果决定批准取保候审，则需上报至县级以上公安机关负责人、检察院检察长或者人民法院院长进行审批，并签发相关决定书和执行通知书，同时要求犯罪嫌疑人、被告人提供保证人或者缴纳保证金。
法律依据：
《中华人民共和国刑事诉讼法》第六十七条
人民法院、人民检察院和公安机关对有下列情形之一的犯罪嫌疑人、被告人，可以取保候审：
（一）可能判处管制、拘役或者独立适用附加刑的；
（二）可能判处有期徒刑以上刑罚，采取取保候审不致发生社会危险性的；
（三）患有严重疾病、生活不能自理，怀孕或者正在哺乳自己婴儿的妇女，采取取保候审不致发生社会危险性的；
（四）羁押期限届满，案件尚未办结，需要采取取保候审的。
取保候审由公安机关执行。