订立遗嘱有哪些法定形式

结论：订立遗嘱有口头遗嘱、打印遗嘱、公证遗嘱、代书遗嘱、录音录像遗嘱、自书遗嘱等几种法定形式。
解析：
订立遗嘱有口头遗嘱、打印遗嘱、公证遗嘱、代书遗嘱、录音录像遗嘱、自书遗嘱等几种法定形式。且遗嘱满足意思表示真实、不违反法律规定、遗嘱人为完全民事行为能力人等条件，才会依法生效。
法律依据：
《中华人民共和国民法典》第一千一百三十四条
自书遗嘱由遗嘱人亲笔书写，签名，注明年、月、日。
第一千一百三十五条
代书遗嘱应当有两个以上见证人在场见证，由其中一人代书，并由遗嘱人、代书人和其他见证人签名，注明年、月、日。
第一千一百三十六条
打印遗嘱应当有两个以上见证人在场见证。遗嘱人和见证人应当在遗嘱每一页签名，注明年、月、日。
第一千一百三十七条
以录音录像形式立的遗嘱，应当有两个以上见证人在场见证。遗嘱人和见证人应当在录音录像中记录其姓名或者肖像，以及年、月、日。
第一千一百三十八条
遗嘱人在危急情况下，可以立口头遗嘱。口头遗嘱应当有两个以上见证人在场见证。危急情况消除后，遗嘱人能够以书面或者录音录像形式立遗嘱的，所立的口头遗嘱无效。
第一千一百三十九条
公证遗嘱由遗嘱人经公证机构办理。